围绕机器人全生命周期设计，每一项能力都直接对接 ROS 2 的原生生态，无需改造你的现有节点。
位姿、电量、传感器与自定义 Topic 的毫秒级遥测，状态一屏尽览，异常即时高亮。
基于 Web 的低延迟遥控与导航目标下发，支持急停、接管与多机切换，操作全程留痕。
可视化编排巡检、搬运、多点导航任务，按优先级自动排队与分配，支持定时与循环计划。
按机型与分组灰度推送功能包与固件，断点续传、失败自动回滚，升级过程可观测。
集中采集 rosout 与 rosbag 数据，内置诊断规则引擎，故障定位从小时级缩短到分钟级。
细粒度角色权限控制，多级告警可推送至飞书、钉钉与邮件，关键操作二次确认。
机器人端以轻量 Agent 接入，服务端负责调度与存储，控制台提供统一人机界面。层与层之间通过标准协议解耦。
flowchart TB
subgraph R["机器人端 Robot"]
A1["ThinkROS Agent
ROS 2 Node"]
A2["Nav2 / MoveIt
业务节点"]
A3["传感器与执行器"]
end
subgraph S["服务端 Server"]
B1["接入网关
DDS / gRPC"]
B2["调度引擎
任务队列"]
B3["时序数据库
InfluxDB"]
B4["对象存储
rosbag / 地图"]
end
subgraph C["控制台 Console"]
D1["Web Dashboard"]
D2["开放 API
REST / WebSocket"]
end
A1 --> A2 --> A3
A1 <-->|遥测 / 指令| B1
B1 --> B2
B1 --> B3
B2 --> B4
B2 <-->|状态 / 任务| D1
B2 --- D2
以标准 ROS 2 节点形态运行，资源占用低于 1 核 CPU，断网时本地缓存数据，恢复后自动续传。
无状态服务可水平扩展，遥测写入时序数据库，地图与 rosbag 归档至对象存储，冷热数据分层。
浏览器即开即用，无需安装客户端；全部能力经 REST / WebSocket 开放，易于集成自有系统。
服务端一条命令启动，机器人端接入现有 ROS 2 工作空间即可。
通过 Docker Compose 拉起网关、调度引擎、数据库与控制台，单台 4C8G 服务器即可起步。
在机器人上安装 Agent 功能包并启动，设备将自动注册并出现在控制台列表中。
浏览器访问 http://server:8080，即可查看实时状态并下发第一个导航任务。
# 1. 启动服务端
$ git clone https://github.com/thinkros/thinkros.git
$ cd thinkros && docker compose up -d
# 2. 机器人端接入（ROS 2 工作空间内）
$ ros2 pkg install thinkros_agent
$ ros2 launch thinkros_agent agent.launch.py \
server:=http://192.168.1.10:8080 \
robot_id:=amr-01
# ✓ robot amr-01 online, telemetry streaming只依赖成熟稳定的基础设施，x86 服务器与 ARM 边缘设备均可运行。
| 项目 | 支持范围 | 说明 |
|---|---|---|
| ROS 2 发行版 | HumbleIronJazzy | 长期支持版本优先适配 |
| DDS 实现 | Fast DDSCyclone DDS | 跨 DDS 厂商互操作已验证 |
| 操作系统 | Ubuntu 22.04Ubuntu 24.04Debian 12 | 服务端与机器人端一致 |
| 硬件架构 | x86_64arm64 | 覆盖工控机、Jetson 与树莓派 |
| 部署方式 | Docker ComposeKubernetes裸机 | 提供 Helm Chart 与离线安装包 |
| 浏览器 | ChromeEdgeFirefox | 控制台无需安装任何插件 |