开源机器人操作系统，节点/主题/服务统一通信框架
消息、参数与 tf 坐标系，构建可复用组件
基于 DDS，实时、跨平台、QoS 与生命周期
包管理、构建、可视化与仿真，流水线支持
查看话题、点云、TF 等数据
离线调试与数据复现
维护全局与局部坐标关系